ROS SDK安装

注解

添加了对Linux1604下Ros的支持，用户可以通过搭建相关的Ros环境，根据Ros相关数据结构规范，获取模组中的数据信息。 提供了Ros发布模组信息的Demo，基于SDK接口实现，用户可以根据自身需要，参考使用，其中获取的数据与直接调用接口获取的数据完全一致。（只要安装了Linux对应的SDK环境就可以直接使用了。）

程序下载

小技巧

下载地址： http://wiki.ros.org/lunar/Installation/Ubuntu https://github.com/INDEMIND/SDK-Linux

Ros demo 使用说明

下载完解压出以下文件：

解压获得如下文件夹(文件位于Linux SDK 下的demo_ros文件夹下)：

在此文件夹下使用：catkin_make进行编译。

编译成功后会生成如下文件夹：

此处以实例demo为例，会在此路径下生成可执行文件：

demo_ros\devel\lib\indemind_module\module_driver

build、devel文件夹 编译后生成：

将可执行文件module_driver放入SDK的lib目录下的1604目录下，使用sudo –s命令获取root权限 执行./run.sh 启动。

小技巧

(SDK/lib目录下1604文件夹下，已存在一个编译好的可执行程序，供测试使用)。

src目录下：

文件结构如下：

1. include：包含了所需要的各种头文件；
2. src:程序的源码

Ros demo 数据录制

1、创建文件夹用来存放rosbag文件

mkdir ~/rosbagfiles
cd ~/rosbagfiles

2、执行如下命令保存已经发布的所有主题数据

rosbag record –a

若只想保存指定主题下的数据：

rosbag record  -O  filename   /Nodes/Topics

3、终止录制，在运行rosbag record命令的窗口中按Ctrl-C退出该命令，会在之前创建的rosbagfiles文件夹中创建一个以年份、日期和时间命名并以.bag作为后缀的文件。

4、检查回放文件：

rosbag info bagfile.bag

5、回放bag文件

rosbag play bagfile.bag